mercredi 27 avril 2016

Coupe de Belgique 2016

Le weekend dernier, c'était la coupe de Belgique 2016, l'occasion pour les équipes françaises, dont Brickstory, de s'entraîner et de lever les plus gros loups.

18 équipes étaient présentes à Louvain-la-Neuve cette année, moins que l’an dernier (24)
13 équipes homologués le premier jour et 3 autres le lendemain. On a apprécié le côté « familial » de cette rencontre, avec la possibilité de discuter avec plein de gens dans un très bon état d'esprit.
 
5 matchs de qualifications où sont mélangées les équipes belges et étrangères (majoritairement françaises), puis les phases finales où il y a séparation des belges et des autres.

Nous passons rapidement la phase d'homologation mais dans la douleur : les cubes sont beaucoup plus lourds que les nôtres, la peinture accroche davantage, on a donc du mal à prendre les tas de sable. Après ça, on est paumés sur le terrain avec le gros robot. Heureusement le petit pêche un poisson et on ferme une porte, on est homologués. Aucun soucis sur l'évitement et les dimensions non plus.

Après quelques réglages de puissance pour pouvoir prendre les cubes, on passe aux matches.
Nous avons rencontré
-        Coffee Machine (toujours les mêmes gars, qui ont bossé 1 journée avant la coupe à partir du robot d’il y a deux ans, trop fort !!)
o   On a réussi à mettre 111 points, presque comme à la maison, 2 tas de sable, 2 poissons, 2 portes le parasol
o   On fait même robot en bois pour un match et on fait 102 points.
o   Ça s’annonce bien pour la suite, même si on entend ESEO qui tape les 180 points !!!


-          Cybernétique en Nord (Une équipe qu'on commence à bien connaitre)
o   C‘est toujours une petite guéguerre sympatoche avec eux
o   Le petit robot ne part pas, le gros rate le gros tas de sable, et baisse étrangement les doigts arrière ce qui le fait merder dans son recalage.
o   Au final 61 point, on est 3ème à la fin de la première journée

On analyse pourquoi le petit robot n’est pas parti, et on se rend compte que le contacteur qui fait tirette + BAU ne fonctionne plus. Après l’avoir démonté, on comprend mieux.
Comme les poissons imprimés en Belgique prennent l’eau, ils ont tendance à couler. Les brillants esprits de PlaSci ont eu l’idée de rajouter du sel dans l’eau afin qu’ils flottent mieux (1kg par bac). Résultat : en prenant les poissons, on a fait couler de l’eau salée dans le contacteur… je vous laisse imaginer la suite. Bref après démontage, soufflage, séchage, le contacteur refonctionne, mais on décide de la déplacer pour éviter que cela ne se reproduise

Le lendemain, on arrive à peine sur les lieux qu’il faut déjà partir en match. Les robots sont encore froids d’avoir passé la nuit dans la voiture, mais il faut y aller. En guise de petit déjeuner, on se tape ESEO, qui est déjà loin devant nous en nombre de points.
-          ESEO (vice-champions de France l’an dernier, du lourd)
o   Ils nous mettent des balises de 380g sur chaque robot, y compris le petit qui le gère assez mal. Il se décale en angle dès le début et vient buter sur un coquillage, ce qui le perd définitivement.
o   Le gros robot prend bien le gros tas, mais un codeur doit patiner et il le dépose à côté. Le recalage n’est pas suffisant, il est perdu aussi. Heureusement le parasol se déploie, 35 points.
o   On se console en se disant qu’on ne peut pas faire pire 

-          Robin Sun Cruise away (équipe belge, gars sympas)
o   Notre petit robot ne part pas, toujours des suites de ce p… de sel dans l’eau
o   Le gros fait de son mieux mais rate une porte et finit par être paumé aussi.
o   Résultat 55 points (https://www.youtube.com/watch?v=unQ3u18pRbA )

-          VaMons à la Playa (équipe de Mons, grosse ambiance)
o   On sait qu’il nous faut plus de 79 points pour être la quatrième équipe étrangère, donc on croise les doigts.
o   Les deux robots partent et marquent leurs points presque correctement
o   Résultat 80 points, ouf !


Après les 5 matchs, 3 équipes françaises sont dans un mouchoir de poche :
-          Coffee Machine 343 points
-          Brickstory 342 points
-          Cybernétique en Nord 341 points

On est la quatrième équipe étrangère, on passe donc aux demi-finales étrangères. On retrouve ESEO après avoir simplifié la stratégie (on oublie la dune, on va chercher les coquillages).

o   Les deux robots partent bien, mais nous avons encore les fameuses balises d'1,2tonne
o  Le petit part bien mais en prenant deux poissons, l'un d'eux tombe sur la table. En butant dessus, le robot tombe en faisant chuter la balise d'ESEO... non loin du bac d'eau salée
o   Le gros fait le job en fermant les deux portes et poussant le petit tas.
 Le résultat est serré…. A 140 points près. Ils tapent les 208 points (hors bonus de 15 points) contre nos malheureux 68 points.


L’histoire belge s’achève ici, avec encore plein de taf pour la coupe de France
  • Odométrie vert VS violet à refaire
  • Stratégie simple à recoder pour assurer les points
  • Gestion des boutons de stratégie, ça a foiré grave !
  • Lestage éventuel du petit robot (ou test avec une balise très lourde, type angevin)

Un grand bravo et merci aux organisateurs de la Coupe, l'accueil, les arbitres, Etienne qui a présenté l'évènement comme un pro.... (je retire de la liste celui qui a eu l'idée du sel....)
Merci aux équipes pour leur fair play, l'ambiance.
Merci à Cybernétique en Nord d'avoir saboté leur propre robot pour nous avoir laissé devant ;-)
Chapeau à Coffee Machine qui a fait fort avec une quantité de travail infime.
Bravo à ESEO et RCA qui nous ont bluffé.
Merci à Louvain de nous avoir accueilli. Vous avez une architecture chelou, mais les gens sont hyper cool.

La suite dans 1 semaine en Vendée ;-)
 


vendredi 22 avril 2016

jeudi 21 avril 2016

Finale nationale des Trophées 2016

Après une brillante victoire en rencontre régionale IDF, les têtes briquées sont partis défendre leur région (avec d'autres équipes franciliennes bien sûr) en Picardie.
Bref, après Saint Quentin (en Yvelines), Saint Quentin(en Picardie)... et pas à Saint Quentdeux comme les esprits tordus pourraient le penser.
Arrivés vers 10h, à l'ouverture et après 2 heures de route, nous nous installons et partons directement en homologation. Nous testons de nouveaux pilotes qui veulent avoir le frisson de la scène, le stress du chronomètre, la peur du bug.

La salle de matchs

Une des tables officielles
Le positionnement du petit robot a posé quelques problèmes, mais le gros robot fait le job et marque les quelques points nécessaires à l'homologation.

Nous profitons de la table d'essai mise à disposition pour entrainer les pilotes et les perchistes.

Entraînement sur la table d'essai





Les deux premiers matchs arrivent, et on sent que le niveau est bien plus élevé qu'en régionale :

 
match 1 : Robinson crustacés
 
match 2 : La Colinière 2016

A l'issue de la première journée, nous sommes 20ème avec 216 points, loin derrière les premiers qui tournent autour des 300 points

La soirée resto + patinoire reste un moment très sympa pour les jeunes et les accompagnants.

Le lendemain, les deux matchs se succèdent assez vite dans la matinée et il faut sur-performer pour espérer être dans les 16 meilleurs et disputer les 8ème de finale.

match 3 : Chatelet beach

match 4 : Krazy Krab

Lors de ce dernier match, des pions Lego ont lâché sous l'effort du bras pêcheur, ce qui nous a empêché de pêcher tous les poissons. Mais cela n'aurait rien changé car le classement final nous place à 33 points derrière le 16ème.

Nous finissons à une honorable 19ème place, l'esprit rempli de bons souvenirs et d'attaque pour l'an prochain :-)

Quelques trucs qui ont marqué :
- Les équipes de la Rochelle qui ont fait des scores hallucinants (jusqu'à 197 points en 1 match) avec des robots simples et bien pensés.
- L'entraînement au pilotage est ce qui nous a permis de mieux maîtriser les déplacements et actions du robot.
- Bien réfléchir au début de l'année sur les points, les actions possibles avant de se lancer tête baissée dans de la construction Lego, nous aurait permis d'avoir un robot plus efficace.

L'équipe des têtes briquées


mardi 29 mars 2016

Finale régionale des Trophées de Robotique Ile de France 2016

Après des mois de travail, des séances de réunion, de montage, de programmation, des kilos de crêpes et de gaufres, le grand jour est arrivé : la finale régionale des Trophées 2016.

Les têtes briquées ont deux robots, l'un filoguidé qui s'occupera des poissons et des coquillages, l'autre autonome qui poussera le tas de sable, fermera les portes et ouvrira le parasol à la fin des 90s.


Le thème choisi par nos jeunes pour leur déguisements, ce n'est plus les Minions, qui avaient marqué les esprits l'an dernier, mais Magnum. Pas la barre glacée, mais le héros de la série TV. Donc chemises hawaïenne, casquette et moustache. L'association n'a pas vraiment les moyens de fournir la Ferrari, mais certaines briques Lego composant les deux robots (Zeus et Apollon) sont rouge. On est hyper dans le thème :-)



Arrivés sur les lieux (la Ferme du Manet), nous trouvons un site magnifique, deux grandes pièces pour accueillir les stands des 40 équipes, un hall d'entrée majestueux avec les partenaires et la buvette, et une salle de spectacle énorme avec trois tables de jeu en avant-scène.

Quelques surprises sur la table :
- le filet est très petit et tendu, les poissons risquent de tomber au delà du filet... on verra comment cela est géré par les arbitres
- le support du filet est à l'intérieur de la table et non pas sur la bordure. Pas d'impact puisque le robot autonome ira de l'autre côté
- les cabines n'ont pas le mécanisme initialement prévu avec levée du drapeau et tout le tintouin, mais une simple charnière.
- Les aquariums sont comme dans le règlement et pas 2cm plus bas comme annoncé quelques jours avant la rencontre.

A peine arrivés nous nous inscrivons pour les homologations, c'est l'occasion pour nos jeunes pilotes de tester le comportement du petit robot en conditions réelles, et de tester la prise des poissons sur une vraie table de jeu. Tout se passe bien, le petit robot part, le gros arrive à pêcher des poissons, à pousser les coquillages. On ne vise pas le score mais plutôt les tests sur les différents éléments de jeu. Il faut régler un peu le petit robot, on avait inversé les couleurs sur notre table d'essai !! :-)

Arrive le moment du premier match, le stress monte, au moins autant chez les supporters que chez les pilotes. L'adversaire est l'équipe Gractagbomasalt. Heureusement que l'épreuve n'est pas la prononciation du nom de leur équipe :-)
Les têtes briquées marquent 109 points, ce qui les place en tête (briquée) du classement.


Deuxième match après une pause pique nique dans le domaine de la ferme du Manet. Nous rencontrons les ROB hot Cugnot qui ont fait un gros score au premier tour aussi et qui ont un système de pêche plutôt sympa.
Les têtes briquées marquent 106 points, ils restent en première place devant les ROB hot Cugnot et les Destroyer qui sont à égalité en 2ème et 3ème place.


Nous abordons donc le troisième match plus serein, la qualification est proche. Nous rencontrons les Flyrobot.
Le gros robot a du mal à soulever les 3 poissons qui se sont agglutinés sur les aimants du bras. Et les poissons coincent le robot près de la bordure car les roues patinent sur le terrain détrempé. Résultat 73 points.


En parallèle, les deux équipes qui nous suivaient font un superbe match avec une égalité à 107 points.

Résultat à la fin du troisième tour, les 3 équipes en tête se retrouvent à égalité avec 288 points. On aurait voulu le faire exprès, on aurait eu du mal.

En quart de finale, un petit coaching et un changement de batterie plus tard, nous rencontrons Geotrouvetou. Stress car l'an dernier c'est à ce stade que nous avions perdu sur un "suicide" du robot du haut des marches.
Les poissons nous donnent encore du fil à retordre avec une pièce sous le robot qui se détache légèrement, et le parasol qui ne veut pas s'ouvrir. Toutefois, nous remportons la victoire, de peu, avec 76 points contre 71.


Pour la demi finale, le robot est réparé, le parasol remis en place, et nous rencontrons game team, robot bulldozer efficace.
Le robot fonctionne bien et nous remportons cette 1/2 finale 105 à 71.


la finale se joue maintenant contre les ROB hot Cugnot, que nous avions déjà rencontré lors des phases qualificatives.
C'est une finale en 2 manches gagnantes.
La première finale ne se passe pas très bien, les poissons nous posent encore problème. Heureusement, le robot adverse coince sa griffe dans le filet. Victoire légère des Têtes Briquées.

Pour la seconde finale, notre pilote Lucas est au taquet, il veut taper le high score. Tous les poissons sont pêchés, le petit robot est hyper efficace, des coquillages sont ramenés, le parasol se déploie. Un score inattendu de 115 points ramène la victoire finale aux Têtes Briquées.


Après trois participations, les jeunes amateurs de briques ont réussi à remporter leur premier trophée, une belle coupe, un score max.

Un gros bravo à toutes les équipes présentes, celles que nous avons rencontrées, mais également toutes les autres avec qui tout s'est bien passé.

Un gros gros merci à tous les bénévoles de Planète Sciences (anges gardiens, arbitres, animateurs, et les autres), à Montigny le Bretonneux et à la Ferme du Manet de nous avoir accueilli dans ce lieu, et au journaliste du parisien d'avoir couvert l'événement (http://www.leparisien.fr/sartrouville-78500/ile-de-france-les-petits-genies-de-la-robotique-font-leur-show-27-03-2016-5664675.php)


samedi 19 mars 2016

Logo Brickstory pour les rencontres 2016

Cette année on a été inspiré pour se faire un petit logo Lego spécial Beach Bot.

Toute ressemblance avec un logo Planète Sciences serait totalement pas fortuite :-)



Il sera présent sur nos posters Trophées et Coupes… A venir.

lundi 29 février 2016

Deux robots fonctionnels pour 2016

A plus d'un mois et demi de la coupe de Belgique et deux mois de la coupe de France, nos deux robots sont déjà fonctionnels. Du moins homologuantes en l'état, statique et dynamique.
Le robot principal sera donc en charge de récupérer le sable contre la bordure, de fermer les portes et de déployer le parasol.
Nous sommes repartis de la base roulante de l'an dernier en y ajoutant juste les actionneurs spécifiques de l'année, et une nouvelle tirette. L'architecture globale reste donc la même, tout comme la base de code.

Le robot secondaire s'occupera du tas de sable devant la serviette, des poissons et des coquillages. On arrive à un équilibre de points entre les deux robots, donc pas de jaloux ;-). Etant donné que l'an dernier le robot secondaire montait les marches, et de plus par le côté, il nous a fallu tout reprendre. Doudou nous a donc fait une structure complète en repartant de zéro, avec un coup de main de Guigiu pour la partie codeurs. Les deux codeurs utilisent des renvois d'angle et se retrouvent côté à côte. Pour éviter les interférences électromagnétiques, nous avons inséré une plaque de féraille entre les deux (pour l'instant le seul élément non Lego)

Une première stratégie simple a été codée pour vérifier le fonctionnement des deux robots indépendamment et simultanément. Une petite video, prise de loin, pour ne pas tout dévoiler non plus :

Ne tenez pas compte du bordel de l'autre côté de la table...

Le robot secondaire fait un peu n'importe quoi, ça doit être dû à une imperfection du terrain et de la structure de nos roues codeuses. Les poissons restent donc pour l'instant dans leur aquarium, mais il nous reste encore du temps pour peaufiner ça.

Ce qu'il reste à faire :
- Optimiser les déplacements,
- Corriger ce problème de positionnement (ou ré-enduire le terrain...),
- Finir de développer notre balise fixe (article à venir) et la communication balise-robot

Ca s'annonce donc plutôt pas mal.

lundi 9 novembre 2015

Analyse et premiers protos

Un peu plus d'un mois après la parution du règlement de la coupe 2016, nous sommes en ordre de bataille pour faire des robots aussi performants, espérons le, que les années précédentes.

Après avoir construit le terrain, nous avons pu analyser la simplicité ou au contraire la complexité de certaines actions.

  • La zone de départ. Elle est relativement étroite, mais avec des dimensions similaires aux autres années, nos robots devraient rentrer sans chausse pied dans l'espace alloué.
  • Les cabines. Un peu galère à réaliser, on sent que l'effort nécessaire à la fermeture de la porte va dépendre de la méthode de fabrication. Avec la première construite, on peut pousser tout droit comme des bœufs (enfin, des bœufs en plastique :-) ), même avec une ouverture de 45°. Mais il n'est pas impossible qu'on doive utiliser soit un actionneur, soit un accostage de biais pour éviter de se planter sur la tranche de la porte, en fonction de la fabrication des tables officielles
  • Les coquillages. Dispersés un peu partout, ils rapportent très peu. Ce sera plus un obstacle qu'un gain potentiel, en tout cas dans la première partie des matches.Vu qu'ils seront plus volumineux, ils seront certainement juste poussés, et on va oublier ceux disposés sur les rochers
  • Les poissons ont beaucoup de place pour nager, ce qui va demander un actionneur assez long si on veut récupérer ceux du fond (ou alors avoir une mini turbine à plonger dans l'eau mais bon...). Les premiers essais montrent que la table va être bien trempée après la pêche, et qu'il va falloir protéger les moteurs contre toutes ces grosses gouttes.
  • La sable, là c'est plus compliqué. On n'imagine même pas faire en Lego 10 actionneurs pour faire 3 mains qui trieront les blocs et construiront un château!!. Pour le petit tas de sable juste devant la serviette, ça devrait aller. On a même déjà fait une petite vidéo d'homologation (OK, avec le robot de l'an dernier, mais ça le fait quand même, non?)

  • Enfin le parasol. L'idée c'est de vraiment déployer un morceau de tissu comme un vrai parasol, et de faire en sorte qu'il soit le plus gros possible, bien sûr tout en Lego. Le premier prototype est prometteur (mais encore confidentiel ;-) )