dimanche 29 mars 2015

Avancement à 3 semaines de la Belgique

Ces derniers temps, nous avons essentiellement communiqué sur les Trophées, mais nous travaillons aussi d'arrache-pied pour avoir deux robots foncionnels pour la coupe de Belgique 2015 qui se déroulera les 18 et 19 avril prochain, donc dans 3 semaines.

Notre gros robot est terminé mécaniquement, il restera à déterminer l'emplacement des accus pour que l'asservissement ne soit pas perturbé et qu'il évite de "saluer" à chaque coup de frein.

La grosse évolution du soft du gros robot, c'est que nous utilisons une stratégie basée sur des macro étapes (va prendre le gobelet, va le remplir, etc...) plutôt que des étapes élémentaires (va à tel point, actionne tel moteur, etc...). Nous validons donc chaque macro étape individuellement et nous pouvons plus facilement créer des stratégies différentes en les faisant se succéder. Ce niveau d'IA que nous appelons 'niveau 4' va nous permettre par la suite de déporter une partie de l'intelligence dans une balise fixe dotée d'une caméra.... qui sait, peut être pour la coupe de France.

Toutes les macros étapes sont validées unitairement, à l'exception de la prise de pop corns dans les distributeurs, car nous avons un soucis d'odométrie et nous n'avons pas la précision nécessaire à l'accostage. Ce point sera à régler la semaine prochaine.

Une vidéo montre que la succession de quelques macro étapes se passe plutôt bien (toujours à l'exception du problème d'odométrie)


Quelques photos du gros robot :

Vue générale de l'avant

Les deux bases d'accueil pour gobelet

A l'arrière, les portes recueillent les pieds

Le bras arrière récupère la balle en fond de zone de départ


Le petit robot a un peu plus de retard, mais sa stratégie sera beaucoup plus simple et unique : aller vers le côté des marches, monter et déposer les tapis. Il n'aura même pas de codeurs indépendants, donc le code, basé sur le programme des années précédentes, sera épuré et simple à mettre au point.

Mécaniquement, il est bien avancé mais il subsiste un doute sur les moteurs qui déposent les tapis. En effet, nous avions tout fait pour que le morceau de tee shirt soit bien intégré au robot et tienne durant la montée, mais maintenant que ce sont des morceaux de feutrine, c'est une toute autre histoire. Il nous reste 3 semaines pour trouver une solution.

Quelques photos :

Vue de face, son sonar est logé dans le mât

De profil, on voit le décalage pour monter sur le côté des marches

De haut, on voit le BAU/Tirette et la connexion au MTRMUX

Le moteur NXT va servir à monter le robot

Quelques vidéos la semaine prochaine.

lundi 23 mars 2015

Finale régionale IDF des Trophées 2015

Le week end dernier, le stress est monté d'un cran pour toute l'équipe des Têtes Briquées.

Arrivée à 8h, toute l'équipe s'installe et sort ses déguisements. Nous avons choisi, puisque le thème était le cinéma, un des films préférés des membres de l'équipe : Moi Moche et Méchant.
Nous étions tous déguisés en Minions et nos robots, Gru et Néfario, ont pu faire leur show, tout de Lego vêtus (et construits)

Les robots étant déjà prêt, nous sommes rapidement passés aux homologations :
Antoine et Erwann aux commandes

Tout se passe bien, le petit robot autonome (Néfario) ferme ses deux claps,  les tapis sont déposés par Gru, un gobelet posé, le robot monte les marches, etc..mais on se rend compte que les tapis rouges ne sont pas les mêmes que ceux que nous avions fabriqués. Ils sont faits en feutrine et non à base de T-shirt comme cela avait été annoncé.
Conséquence, les tapis sont moins souples et plus glissants sur les Lego. Ils glissent également beaucoup sur les marches quand on roule dessus.
Pas grave, l'important c'est d'être homologués.

Premier match ensuite, et belle victoire des Têtes Briquées

Lucie et Flore aux commandes

Après ce match, nous nous retrouvons 2ème du classement général, et nous tombons contre les premiers pour le deuxième match :

 Lucas et Maël aux commandes

La victoire au deuxième match nous permet de prendre la tête du classement.

Le troisième match est également une victoire et nous permet de conserver la première place pour le classement final

Armand et Antoine aux commandes

On commence toutefois à voir quelques bugs au niveau de la commande lors du pilotage... Le Nunchuk nous fait des bizarreries de temps en temps.

Nous partons donc favoris pour gagner les Trophées, avec une large avance sur nos concurrents et nous abordons les quarts de finale confiants avec la garantie de participer à la finale nationale.

Mais au moment de l'appel en arrière scène, on se rend compte que la télécommande, faite de Lego, part en morceaux et ne tient plus d'un seul bloc. Nous décidons tout de même de faire ce quart de finale :
Lucie et Erwann aux commandes

Tout se passe bien jusqu'à ce que Gru, arrivé en haut des marches, décide subitement d'avancer et de se suicider hors du terrain. Nous perdons de 5 points, ce suicide incontrôlé nous coûte la victoire en 1/4...

Nous repartons donc frustrés, de ce match, mais la consolation est double : On sera à Saint Quentin pour la finale nationale, et nous remportons un prix du jury : le prix Mignon:-)




dimanche 15 mars 2015

Dernière ligne droite avant la finale régionale des Trophées

Quelques peaufinages de dernière minute étaient importants pour finaliser le gros robot Gru des Têtes briquées.
Un deuxième bras déposeur de tapis a été installé, connecté et codé, ce qui a nécessité des modifications sur la télécommande comme sur le robot.
Les résultats sont prometteurs :



Une autre vidéo avec un invité surprise, qui ne devrait pas rôder sur la table lors des trophées :-) :

Rendez vous samedi prochain pour voir ce que cela donne.

mardi 10 mars 2015

Têtes Briquées: dernière réunion avant les Trophées de la Robotique 2015

Dernière réunion: derniers tests et mises au point en tout genre.
L'équipe a phosphoré ces derniers jours et validé plusieurs points critiques.
Il reste encore beaucoup de travail ces 2 prochaines semaines, mais ça promet déjà de beaux matchs! :-)

Gros Robot:
La montée des marches:
Le pilotage du robot:

Points particuliers:
  • pilotage de 2 briques NXT avec un nunchuck
  • actions: dépose des tapis, manipulation d'un spot (+balle de tennis), manipulation d'un gobelet


Petit Robot (premier robot programmé de l'équipe):
Le suivi des lignes noires:
La manoeuvrabilité:
Points particuliers:
  • programmation avec le logiciel mindstorm d'une brique RCX
  • suivi de ligne noire et bras pour abaisser les claps

dimanche 1 mars 2015

Tetes Briquées: avancement du petit robot

Le petit robot (autonome) de l'équipe sait maintenant suivre une ligne noire (quand il y a assez de lumière bien entendu). Le premier clap ne devrait pas tarder à tomber! :-) Légo MinStorm et briques RCX peuvent encore servir! ;-)

Une relecture du règlement avec l'équipe devrait leur faire prendre conscience des quelques manques (bouton d'arrêt d'urgence, ...).